Projenin amacı döner kanatlı mikro/mini insansız hava araçlarının (MİHA) otonom uçabilmesi için derin öğrenme tabanlı bilgisayarlı görü kullanan uçuş yapay zekası geliştirilmesidir. Proje kapsamında önce Figür-1'de belirtilen anlık konumlandırma ve haritalandırma (SLAM), engellerden kaçınma, görev planlaması, rota planlama, muhakeme ve çıkarım blokları tek bir MİHA için gerçeklenmektedir. Sonrasında müşterek algılama, müşterek planlama ve müşterek seyrüsefer blokları gerçeklenerek otonom bireylerden sürüler oluşturulacaktır. Projeye Fırat Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü'nden Prof. Dr. Erhan Akın akademik danışmanlık yapmaktadır.
Proje Çıktılarına Dair Örnek Videolar
Hareketli Hedefi Sürü Halinde Takip
Yayın tarihi: 4 Kasım 2018
Videoda döner kanatlı üç mini İHA’nın (MİHA) sürü halinde hareket halindeki bir insanı takibi gösterilmektedir. Uzay müsait olduğuna sürü yan yana kol uçuşu gerçekleştirmektedir. İnsan iki bina arasındaki dar bir alandan geçerken sürü yan yana kol uçuşundan arka arkaya kol uçuşuna geçerek uçuş formasyonunu güncellemektedir.
Yerleşim Yerini Sürü Halinde İzleme v1
Yayın tarihi: 23 Kasım 2018
Videoda döner kanatlı mini İHA (MİHA) sürüsünün bir yerleşim yerini izlemesi gösterilmektedir. Sürüde alçak irtifa ve yüksek irtifa olmak üzere iki tip MİHA cinsi bulunmaktadır. Yüksek irtifa MİHA'sı yerleşim yerini kuş bakışı olarak izleyip hareketli nesneleri tespit etmektedir. Alçak irtifa MİHA'ları ise yüksek irtifa MİHA'sının tespit ettiği hareketli nesnelerin teşhisini yapmaktadır. Alçak irtifa MİHA'ları yerleşim yerindeki belirli cadde başlarına konumlanmıştır, herbiri birbirine dik iki caddeyi belirli bir periyotta doksan derece dönüşlerle takip etmektedir.
Yerleşim Yerini Sürü Halinde İzleme v2
Yayın tarihi: 22 Aralık 2018
Videoda döner kanatlı mini İHA (MİHA) sürüsünün bir yerleşim yerini izlemesi gösterilmektedir. Sürüde alçak irtifa ve yüksek irtifa olmak üzere iki tip MİHA cinsi bulunmaktadır. Yüksek irtifa MİHA'sı yerleşim yerini kuş bakışı olarak izleyip hareketli nesneleri tespit etmektedir. Alçak irtifa MİHA'ları ise yüksek irtifa MİHA'sının tespit ettiği hareketli nesnelerin teşhisini yapmaktadır. 23 Kasım 2018'de yayınlanan birinci versiyondan farklı olarak alçak irtifa MİHA'ları yerleşim yerindeki belirli cadde başlarında durmak yerine caddelerde uçmaktadırlar. Uçarken insanları tespit edip kırmızı mı yoksa yeşil takıma mı ait olduklarını teşhis etmektedirler. Sağ altta sürünün ürettiği bilgiler terminalden akmaktadır.
Yer İşaretine Otonom İniş
Yayın tarihi: 12 Ocak 2019
Videoda derin öğrenme tabanlı bilgisayarlı görü modülü "mobilative® Görü"yü kullanan uçuş yapay zekası modülü "mobilative® UYAZ"ın entegre edildiği bir drone'nin iniş pisti yer işaretçisi olarak kullanılan bir fotoğrafa otonom inişi gösterilmektedir.
İç Ortamda Otonom Uçuş
Yayın tarihi: 12 Ocak 2019
Drone iç ortamda GPS ya da başka bir konumlama sinyali altyapısını kullanmadan, komuta sinyali olmadan sadece "mobilative® UYAZ" uçuş yapay zekası modülünü kullanarak otonom uçmaktadır. Sol bölümde drone'nin kendi kamera görüntüsü yer almaktadır. Sağ bölümde dış ortam kamerası görüntüsü yer almaktadır. Drone'ye verilen görevin adımları:
Sürü Formasyonu Hizalama
Yayın tarihi: 28 Ocak 2019
Videoda arka arkaya uçuş formasyonunu korumak için arkadaki drone'nin öndeki drone'ye göre kendi konumunu güncellemesi gösterilmektedir. Drone'ler iç ortamda GPS ya da başka bir konumlama altyapısını kullanmadan, sadece "mobilative® Sürü" sürü zekası modülünü kullanarak görerek otonom hizalama yapmaktadır. Sağ üst bölümde arkadaki drone'nin kamera görüntüsünün z eksenine göre yansıması yer almaktadır.
İç Ortam Haritalama (SLAM)
Yayın tarihi: 8 Şubat 2019
Videoda mobilative® UYAZ uçuş yapay zekası modülünü kullanan drone iç ortamı haritalandırmaktadır. Haritalandırma için SelviTech'in geliştirdiği derin öğrenme (yapay zeka) tabanlı bilgisayarlı görü kullanan yeni nesil özgün anlık konumlandırma ve haritalandırma (SLAM) algoritması kullanılmıştır. Çalışmada herhangi bir küresel (GNSS) ya da lokal konumlandırma (LPS) sinyali kullanılmamıştır. Drone uzaktan kumanda ile bir operatör tarafından uçurulmuştur.
İHA'ya görsel kilitlenme
Yayın tarihi: 7 Eylül 2019
Videoda mobilative® UYAZ uçuş yapay zekasının görüntüdeki İHA'yı teşhisi ve kilitli kalması gösterilmektedir. Sarı çerçeve dış kilitlenme alanını, mavi çerçeve iç kilitlenme alanını göstermektedir.
2010 - 2020 © Selvi Yazılım ve Donanım Teknolojileri Ltd. Şti. Tüm hakları saklıdır.